古人的内衣最早称为“亵(xiè)衣”。“亵”意为轻浮、不庄重，可见古人对内衣的心态是回避和隐讳的。中国内衣的历史源远流长，最早见于先秦时期。《礼记·檀弓下》记载“季康子之母死，陈亵衣。敬姜曰 妇人不饰，不敢见舅姑。将有四方之宾来，亵衣何为陈于斯？ 命彻(撤)之。”
两汉时期内衣称“抱腹”、“心衣”，两者的共同点是背部袒露无后片，质地多用平织绢，图案多以爱情为主题。魏晋南北朝时期的内衣称为“两当”，它有前后两片，既可挡胸又可挡背，材质多为色彩丰富、内有衬棉的织锦。
唐代出现了一种无带的内衣，称为“诃子”，诃子常用“织成”(一种名贵织物)为面料，挺括而略有弹性，穿时在胸下扎束两根带子即可。
自宋代开始，女子有了束胸的习惯。此时内衣上可覆乳下可遮肚， 用纽扣或带子系结，整个胸腹全被掩住，因而又称“抹肚”。
元朝内衣称“合欢襟”，由后向前系束是其主要特点，胸前用一排扣子系合，或用绳带等系束。合欢襟的面料用织锦的居多，图案为四方连续。
元代合欢襟明代内衣称“阑裙”，外形与背心相似却为开襟，两襟各缀有三条襟带，肩部有裆，裆上有带，腰侧有系带，可起到调节腰部的效果。
清代内衣称“兜肚”，一般做成菱形。20世纪二三十年代，兜肚演变成小马甲，面料以棉、丝为主，形制窄小，通常用对襟，襟上施数粒纽扣，穿时将胸腰裹紧。小马甲进一步发展并吸收了西方的某些特点，便成了现在的胸罩。